一、齐次坐标
1. 题目
为什么要引入齐次坐标，具体有那些好处？（10 分）
二、求解 KLT
1. 题目
为什么说求解 KLT 光流就是求解一个非线性最小二乘问题？(10 分)
三、坐标轴可视化
1. 题目
附件 (camera_pose.txt) 保存的是每个时刻相机的位姿 ($R^i$, $t^i$)，文件中每一行代表的是第𝑖
时刻旋转与平移量的各个元素，排列如下
若已知该相机在做圆周运动，请分析该相机位姿表示方式是 world-to-body 还是 body-toworld?
并编写程序将相机每个时刻三个坐标轴进行可视化
四、