robomaster 机械 (1) 常见机构
一、常见的弹丸发射机构
1. 弹弓
2. 摩擦轮（robomaster 采用）
比赛开始后，步兵机器人需要发射 17mm 的弹丸攻击地方装甲
步兵机器人的发射机构主要由：(1) 弹仓 (2) 摩擦轮 (3) 供弹链路 组成
通过拨盘旋转，弹丸到达输弹孔，由于重力因素落入发弹管中，
接触到两个高速反转的摩擦轮后，被摩擦轮产生的合力挤出发射口
3. 水弹发射机构
供给端主要由弹仓和发弹装置组成，实现原理是在拨弹装置底部安装一个弹簧和拨弹杆相连
发射端主要由驱动电机、波箱 (变速箱)、活塞发射机构 (有两级活塞) 组成
波箱 (变速箱)：通过三级齿轮改变为适用于活塞发射机构的速度，同时通过半齿轮连接活塞的直齿
可以类比成注射器注射液体的过程
二、麦克纳姆轮平移原理
有 A (向前和向左)、B (向后和向右) 两种轮子
4 个轮子总共有 16 中组合，有些是正确的，有些是错误的
正确的例如 ABAB，例如当 A 轮反转，B 轮正转的时候，车子会向右
每个轮子的运动方向往往是不一样的，所以每个麦轮都需要一个单独的电机来驱动，还需要一套控制系统