slam 基础 --（3）特征检测和追踪

一、特征点

1. 好的特征点：稳定、可识别、精确

2. 特征检测和描述

3. 特征匹配和追踪

二、光流算法

三、FAST (Corner detector)

四、LoG/DoG/MSER (Blob detector)

五、BRIEF/ORB/BRISK/FREAK (fast descriptor)

六、SIFT/SURF/HOG (slow descriptor)

七、Learning-based features

八、Other features

九、