slam 基础 --（5）3D Rotation
问题：例如梯度下降法更新参数，如果参数是旋转量，怎么更新这个参数？
一、Parameter update
1.
2.
3.
二、Rotation matrix
1. 旋转矩阵是属于 $SO (n)$ 群
Special Orthogonal group SO (n) is a set that satisfies:
$SO (n)=\{\mathbf {M} \in \mathbb {R} | \mathbf {M}\mathbf {M}^T=\mathbf {I},det (\mathbf {M})=1\}$
A 3x3 rotation matrix is in the SO (3) group
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2. 什么是群
A group $G$ is a set with a binary operation $\circ$ defined on the elements of $G$, if it satisfies:
Closure: $g_1 \circ g_2 \in G$
Identity: $e \circ g = g \circ e = e$
Inverse: $g \circ g^{-1} = g^{-1} \circ g = e$
Associativity: $g_1 \circ (g_2 \circ g_3) = (g_1 \circ g_2) \circ g_3$
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