Nathan's whisper

一、图像传感器

1.CMOS 和 CCD

(1) CMOS

每个像素里的光电二极管遇到光时，就会因为光电效应累计一定数量的电荷，将光信号转为电信号
CMOS 每个像素均包含放大器和 AD 转换电路，额外的电路使得像素的可感光面积变小，感光度低
每个像素也会因为电路干扰产生固定的噪声信号

(2) CCD

在像素上增加电压，透过电荷耦合，将像素点中的电荷逐级转移到相同输出端，
最后逐个输出电压信号，通过 A/D 转换变为数字信号
CCD 需要比较高的电压，增加功耗

一、常见的弹丸发射机构

1. 弹弓

2. 摩擦轮（robomaster 采用）

比赛开始后，步兵机器人需要发射 17mm 的弹丸攻击地方装甲
步兵机器人的发射机构主要由：(1) 弹仓 (2) 摩擦轮 (3) 供弹链路 组成
通过拨盘旋转，弹丸到达输弹孔，由于重力因素落入发弹管中，
接触到两个高速反转的摩擦轮后，被摩擦轮产生的合力挤出发射口

3. 水弹发射机构

供给端主要由弹仓和发弹装置组成，实现原理是在拨弹装置底部安装一个弹簧和拨弹杆相连
发射端主要由驱动电机、波箱 (变速箱)、活塞发射机构 (有两级活塞) 组成
波箱 (变速箱)：通过三级齿轮改变为适用于活塞发射机构的速度，同时通过半齿轮连接活塞的直齿
可以类比成注射器注射液体的过程

一、齐次坐标

1. 题目

为什么要引入齐次坐标，具体有那些好处？（10 分）

二、求解 KLT

1. 题目

为什么说求解 KLT 光流就是求解一个非线性最小二乘问题？(10 分)

三、坐标轴可视化

1. 题目

附件 (camera_pose.txt) 保存的是每个时刻相机的位姿 ($R^i$, $t^i$)，文件中每一行代表的是第𝑖
时刻旋转与平移量的各个元素，排列如下

若已知该相机在做圆周运动，请分析该相机位姿表示方式是 world-to-body 还是 body-toworld?
并编写程序将相机每个时刻三个坐标轴进行可视化

四、

机器人的视野中出现视觉标签的时候，机器人的云台会迅速瞄准视觉标签的中心同时发射弹丸
当视觉标签在视野中移动的时候，云台会跟着移动

一、基础

1. 各个兵种需的功能和需要的视觉算法

2. 计算平台的选择

Robomaster 计算平台的选型与感想（主流几款）

一、PID 控制器

1. 开环控制系统 (无反馈) 和闭环控制系统 (有反馈)

二、挨打反击

1. 什么是挨打反击

当机器人的装甲板收到攻击后，机器人能够迅速转向受攻击侧
并持续转动底盘向目标发起反击

2. 装甲板的分布位置和工作原理（位于地盘的 4 个和位于云台的两个）

【一句话规则】在 5 种机器人的配合下，发射弹丸互怼，7 分钟内率先摧毁敌方基地就胜利

一、步兵机器人

1. 主要功能

步兵机器人灵活小巧，一般负责游走偷家、围殴敌方机器人。
主要组成：发射结构 、云台 架 、车架 、 轮组系统 、 外壳。

https://www.codenong.com/cs106018741/

AttributeError: module ‘matplotlib.cbook’ has no attribute ‘iterable’
matplotlib 版本问题，降到 3 以下即可
《Python 数据可视化之美》勘误更新